監(jiān)測
無人船校準：
背景技術：
傳統(tǒng)水域環(huán)境監(jiān)測及水域測繪是將監(jiān)測傳感器或測繪設備安裝在測量船或者海洋監(jiān)測船上，測量人員預先規(guī)劃測線，并由駕駛人員控制測量船上線測量。隨著近幾年以無人船為代表的新型海洋測繪載體的出現(xiàn)，以小型船舶為載體，搭載多種監(jiān)測傳感器，以遙控/自主的工作方式完成特定的水文和水環(huán)境要素監(jiān)測的方法越來越受關注。
無人船具有布置靈活、成本經濟、自動測量等特點，在水文要素觀測、水環(huán)境監(jiān)測、水利工程選址和水下考古等方面具有廣闊的應用前景。但由于無人船缺少了船上人員的實時監(jiān)控與人工的調整船舶走向，如果仍舊依靠傳統(tǒng)規(guī)劃測線，對海底起伏變化明顯的區(qū)域，若未進行測量校準，則可能出現(xiàn)遺漏空白區(qū)域，技術人員需要對遺漏空白區(qū)域進行補測，增加了不少測繪工作量。
無人船是一種可以無需遙控，借助精確衛(wèi)星定位和自身傳感即可按照預設任務在水面航行的全自動水面機器人。
因此，在復雜的水域環(huán)境中無人船如何自主校準行船路線，以滿足測繪和環(huán)境監(jiān)測的準確性和可靠性要求，成為亟待解決的問題。
---101規(guī)劃目標水域測繪路徑
---102獲取測繪路徑的目標水域數(shù)據
---103根據目標水域數(shù)據、測繪路徑計算無人船實際航線與測繪路徑之間的偏差值
---104根據偏差值確定測繪路徑偏差校準策略。
根據所述偏差值確定測繪路徑偏差校準策略，進一步的，所述目標水域數(shù)據為目標水域環(huán)境數(shù)據。
測深儀校準：
屬于海洋探測技術領域，涉及超聲波測深儀的校準檢測技術，具體指一種超聲波測深儀校準檢測裝置及其校準檢測方法。
背景技術：
超聲波測深儀是一種適用于江河湖泊、水庫航道、港口碼頭、沿海、深海的水下斷面和水下地形測量及導航、水下物探等諸多水域的水深測量儀器。超聲波測深儀的主要性能取決于以下幾個技術指標：測量精度、盲區(qū)、作用距離等。超聲波測深儀用途十分廣泛，市場上產品也很多，但是目前并沒有一套完整的方法和設備對其進行校準和性能的檢測。
超聲波測深儀由聲學元件、電子元件、機電元件組成，精度由上述元件的精度和使用方法決定，例如不同批次間的換能器參數(shù)、電路的噪聲、發(fā)射聲源級均不同，以及對應不同設備的測深參數(shù)也不相同，因此使用之前對其進行校準和檢測是非常必要的。
目前，超聲波測深儀的校準裝置一般都是單純的機械裝置，此種裝置通過螺桿準確測定水深，用游標卡尺測定記錄水深，選用高精度溫、鹽、深計算水中聲速，然后用上述直接測量值，間接校準測深儀的穩(wěn)定性和聲速值。因此，現(xiàn)有校準裝置的操作和計算均相對復雜，且只能校準部分測深所用的參數(shù)，對測深儀的其他指標并沒有檢測和評估能力，使用局限性較大。
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