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AGV機器人引導方式的分類可以根據(jù)不同的制導信息源或不同類型的制導線來劃分。

根據(jù)信息來源的不同，可以分為內(nèi)部導向和外部導向。常用的內(nèi)制導方法有坐標法、慣性法等，常用的外制導方法有電磁感應法、激光法、光學法等，按線型劃分可分為有線型和無線型。常用的有線方式有電磁線、膠帶線、帶狀線等，常用的無線方式有超聲波、激光、坐標、陀螺儀、衛(wèi)星定位等。

一。電磁引導方式

電磁引導是一種傳統(tǒng)的制導方法，這種引導方式的產(chǎn)品很多，如圖1所示。它是埋在地下的金屬線或電纜中，然后在金屬線中通過低頻交流電，使金屬線周圍產(chǎn)生交變電磁場。AGV裝有兩個電磁感應元件（感應線圈）來檢測電磁場。當感應線圈檢測到電磁場時，線圈兩端將產(chǎn)生與磁場強度成比例的感應電壓。如果金屬線靠近其中一個線圈，線圈檢測到的磁場強度比另一個線圈檢測到的磁場強度強，產(chǎn)生的電壓也更強。因此，當比較兩種電壓時，可以產(chǎn)生轉向信號，通知AGV此時金屬線偏移，AGV需要轉向進行調(diào)整。

二。激光引導方式

激光引導方式示意圖如圖2所示。激光制導屬于無線制導。一個具有高定位的反射器（或標記）被放置在汽車的引導路徑附近。汽車上的反射鏡可以向反射鏡發(fā)出光線，然后采集反射的激光信號，確定其當前的坐標和運行方向。然后控制系統(tǒng)通過連續(xù)三角計算來計算汽車的導向方向和路徑。該方法具有定位準確、無需設置其他地面標志、靈活的航跡規(guī)劃和良好的環(huán)境適應性等優(yōu)點。同時，通過顯式的數(shù)學模型計算，可以獲得制導方式的制導信號，降低了AGV控制器的建立難度，減少了編寫控制程序的工作量，提高了AGV運行狀態(tài)實時分析的精度。