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目前，碼垛機(jī)器人在現(xiàn)代企業(yè)的物流管理過(guò)程中扮演著重要的角色，以避免人工作業(yè)帶來(lái)的勞動(dòng)強(qiáng)度高、效率低、安全性差等缺點(diǎn)。因此，采用自動(dòng)操作手段已成為必然的發(fā)展趨勢(shì)。

碼垛機(jī)器人有以下三種形式：笛卡爾式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門(mén)起重機(jī)式。

笛卡爾碼垛機(jī)器人主要由立柱、X向臂、Y向臂和夾持器四部分組成。它可以堆疊四個(gè)自由度的材料（包括三個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）。這種碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性強(qiáng)。適用于重型物料的碼垛。

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機(jī)器人碼垛機(jī)圍繞機(jī)身旋轉(zhuǎn)，包括腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。這種碼垛機(jī)是采用示教方式編程的，即操作者手持示教盒，控制機(jī)器人按動(dòng)作移動(dòng)，將運(yùn)動(dòng)過(guò)程存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，在以后的自動(dòng)操作中可以再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程。這個(gè)機(jī)器人身體小，運(yùn)動(dòng)范圍大?？赏瑫r(shí)堆放一個(gè)或多個(gè)托盤(pán)，并可靈活對(duì)應(yīng)各生產(chǎn)線(xiàn)的工作門(mén)。

安裝在龍門(mén)起重機(jī)上的機(jī)械臂稱(chēng)為龍門(mén)碼垛機(jī)器人。這種碼垛機(jī)器人工作范圍大，能抓取重物。