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目前，國內(nèi)外大多數(shù)工業(yè)機器人的核心是機械臂（或稱機器手臂）。機器人手臂通常由運動元件、導(dǎo)向裝置、手臂等組成，可以實現(xiàn)伸展、旋轉(zhuǎn)和提升等功能。
機器人手臂由：A.運動元件組成。例如，油缸、齒條和凸輪是驅(qū)動臂運動的部件。b、 導(dǎo)向裝置。它是為了保證臂的正確側(cè)邊，并承受由于工件重量而產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。c、手臂。它起著連接和承受外力的作用。臂上的油缸、導(dǎo)桿、控制部件等部件安裝在臂上。另外，根據(jù)機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般都安裝在手臂上。因此，機械臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和運動精度直接影響機械手的工作性能。
機器人手臂一般有三種運動：伸展、旋轉(zhuǎn)和提升。旋轉(zhuǎn)和提升運動由橫擔(dān)和生產(chǎn)柱完成。手臂的基本功能是將手爪移動到所需的位置，并承受由爪抓取的工件的較大重量，以及手臂本身的重量。
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